Harpsichord一词被译成中文一说为拨弦古钢琴，另一说为羽管键琴。笔者认为称之为拨弦古钢琴更容易被人理解。因为Harpsichord所指的不仅仅是一种特定的乐器，而是这类乐器族系的统称，Harpsichord族系包括Spinet斯皮耐特、Virginals维吉那和Harpsichord羽管键琴（意大利语为Cembalo，中文称“羽管键琴”“庆巴罗”）三种键盘古钢琴。它们都具有：1.有固定的键盘（弦与琴键对应）；2.有音箱、在箱板上张弦；3.琴键所连接的机械控制拨子拨弦发音的特点。羽管键琴的概念广义上泛指具有上述三个特点的古钢琴，狭义上是指体积较大、外形类似平台钢琴的拨弦古钢琴。将Harpsichord称羽管键琴容易将广义与狭义混淆，因此用拨弦古钢琴作为广义的概念，用羽管键琴作为狭义的概念更容易区分。
上述三种拨弦古钢琴在16至18世纪的欧洲盛极一时，尽管在不同国家偏爱的外形不同，但并没影响其在英国、西班牙、荷兰、法国和德国形成键盘音乐 “黄金时期”。
斯皮奈特（Spinet）
它体积中等大小，具有单键盘，琴盒呈三角形、五角形或六条不等边的翼形。这种琴在一根弦一个音方面与维吉那琴相似，琴弦大致与键盘平行，在最长的一边装有键盘。斯皮奈特琴的音板和琴盖装饰十分华丽，图纹样式丰富多彩，琴键大多选用名贵木材制成。Spinet一词有人认为是用意大利拨弦古钢琴制造师乔瓦尼·斯皮纳（Giovanni Spina）名字命名的，另一种说法是意大利语“小刺”为“spina”，意指拨弦古钢琴上像“小刺”一样的拨子。由于斯皮奈特琴的体积小、重量轻，相对便于携带，经常被放在桌子上演奏。
维吉那（Virginal或Virginals）
它体积较小、只有一层键盘，琴盒呈长方形，琴弦与键盘平行，每音一弦，有两弦码。主要流行于英国，15、16世纪英国人把所有的拨弦乐器都称作维吉那，17世纪则仅指较小的、矩形的乐器。起初的维吉那琴音域只有两个八度，就连弹奏它的少女们都能轻松地随身携带它们。名称的来源，被广泛认为弹奏这种乐器的通常都是少女，也有人认为它的音色像少女的。佛兰德式维吉那琴的键盘位于左侧或右侧，而其他古钢琴的键盘通常都在中间。
羽管键琴（Harpsichord）
意大利语Cembalo，中文称 “庆巴罗”是相对标准的一种拨弦古钢琴，它的体积较大，其琴弦分布的长短不同，使其外形与现在的音乐会三角钢琴类似或呈梯形平台式。羽管键琴具有多层键盘并且一音多弦，可以用手、膝盖或脚来控制音栓，达到改变音量和音色的目的。意大利是羽管键琴制造流派最集中的地方，16世纪末吕克斯家族成为当时制造羽管键琴最有代表性的流派之一，他们在羽管键琴音色对比方面做了大量的研究。典型的吕克斯单键盘羽管键琴音域自C起有4组，并有两套弦，一套为8英尺音，另一套为4英尺音，琴的右边琴箱有一些手控音栓。可使一或两套顶杆接触琴弦。吕克斯也制造双层键盘的羽管键琴，下层键盘发音比上层低四度。
自17世纪至18世纪末，是羽管键琴的全盛时期，作为低音乐器几乎是各种乐器组合所不可缺少的基础，也是一种流行的家庭乐器。18世纪初，已经发明了具有现代意义的钢琴，但羽管键琴在键盘音乐的地位依然又保持了半个多世纪，直到18世纪后半叶才逐步被近代钢琴所取代。
